Gồm 14 chương: Chương 1: Cấu trúc cơ cấu; Chương 2: Phân tích động học cơ cấu phẳng; Chương 3: Phân tích lực cơ cấu phẳng; Chương 4: Ma sát trong khớp động; Chương 5: Cân bằng máy; Chương 6: Chuyển động thực của máy; Chương 7: Hiệu suất; Chương 8: Điều chỉnh tự động chuyển động của máy; Chương 9: Cơ cấu cam; Chương 10: Cơ cấu bánh răng thân khai phẳng; Chương 11: Cơ cấu bánh răng không gian; Chương 12: Hệ bánh răng; Chương 13: Có cấu phẳng toàn khớp thấp; Chương 14: Các cơ cấu đặc biệt.
