Tóm tắt:

Giới thiệu một phương pháp tự động tìm kiếm trên ảnh những điểm đặc đặc biệt theo đặc tính tần số bằng phương pháp biến đổi wavelet, qua đó xác định được khoảng các đến những trở ngại địa hình trong hệ thống quan sát của robot.