Tóm tắt:

Giới thiệu về xe hai bánh tự cân bằng; mô hình động lực học và phương pháp điều khiển xe hai bánh tự cận bằng; thiết kế tối ưu RH∞ cho bài toán cân bằng xe hai bánh; ứng dụng thuật toán chặt cân bằng mở rộng cho bài toán điều khiển cân bằng xe hai bánh.