Tóm tắt:

Bài toán cơ cấu phẳng thường có các ràng buộc thừa nên khi giải bài toán động lực học cơ cấu phẳng loại này thường gặp không ít khó khăn. Bài báo trình bày cách áp dụng phương pháp Lagrange dạng nhân tử để giải bài toán động lực học cơ cấu phẳng có các ràng buộc thừa.