Tóm tắt:

Phương pháp trường thế năng là một phương pháp phổ biến nhất trong tránh vật cản cho robot di động. Phương pháp này được thu hút bởi tính đơn giản và hiệu quả của nó trong việc di chuyển cục bộ của robot trong môi trường có vật cản. Trong bài báo này, cũng trình bày các phương pháp tránh vật cản khác như giải thuật Bug, phương pháp cữa sổ động. Kết quả mô phỏng robot hoạt động trong môi trường có vật cản trên Player/Stage chạy trên nền Linux cho thấy tính hiệu quả của phương pháp này.