Tóm tắt:

Trình bày việc phân tích bài toán động lực học ngược của hệ rô bốt có khâu đàn hồi với các khớp tịnh tiến và khớp quay. Mô hình động lực học mới được phát triển từ hệ rô bốt có 1 khâu đàn hồi với chỉ một khớp quay. Hệ phương trình động lực học được xây dựng dựa trên phương pháp Phần tử hữu hạn và hệ phương trình Lagrange. Lực dẫn động cho khớp tịnh tiến và mô men dẫn động cho khớp quay được tính xấp xỉ dựa trên mô hình rô bốt với các khâu giả thiết cứng tuyệt đối. Kết quả mô phỏng việc phân tích động lực học ngược mô tả giá trị lực/mô men dẫn động giữa mô hình cứng và mô hình đàn hồi cùng với giá trị sai lệch giữa chúng. Giá trị chuyển vị đàn hồi tại điểm thao tác cuối cũng được thể hiện. Tuy nhiên, vẫn còn rất nhiều vấn đề cần nghiên cứu thêm trong tương lai bởi giá trị sai lệch của biến khớp trong thuật toán giải động lực học ngược vẫn chưa được xét đến trong bài báo này.