Tóm tắt:

Đề xuất giải pháp điều chỉnh cho robot scanner kiểm tra không phá hủy các mối hàn của đường ống thép cỡ lớn. Với cấu trúc cơ khí đặc biệt và giải pháp điều khiển phù hợp, scanner có thể di chuyển phía ngoài ống thép ở tất cả mọi vị trí, bám theo vạch dẫn hướng để kiểm tra khuyết tật trên đường ống. Giải pháp được thiết kế phù hợp với hệ đo sử dụng cảm biến PAUT và TOFD. Thuật toán đã được mô phỏng trên Matlab và cài đặt thực nghiệm.