Tóm tắt:

Phân tích động học và các cấu hình kỳ dị của các tay máy robot song song phẳng hai bậc tự do. Loại tay máy song song này được điều khiển bằng cách truyền động cho hai khớp chủ động, và quỹ đạo chuyển động mong muốn được mô tả bởi các tọa độ Cartesian của khâu chấp hành. Các tính toán động học thuận và động học ngược được trình bày với mục đích sử dụng cho các bài toán điều khiển bám quỹ đạo. Các ma trận Jacobian cũng được xây dựng…