Tóm tắt:

Trình bày việc tính toán so sánh ba phương pháp số giải bài toán động học ngược robot song song dư dẫn động: phương pháp Newton-Raphson cải tiến, phương pháp chiếu tọa độ và chiếu vận tốc, và phương pháp giải nhờ hàm ‘fsolve’ của phần mềm Matlab. Kết quả mô phỏng trên robot song song dư dẫn động phẳng 3RRRP cho thấy rằng: phương pháp Newton-Raphson cải tiến cho kết quả rất tốt về độ chính xác, còn thời gian tính toán nhanh hơn hẳn so với hai phương pháp kia.