Nghiên cứu và thử nghiệm robot di động bám quỹ đạo dùng giải thuật Pure Pursuit thích nghi
Tác giả: Nguyễn Ngọc Tuấn
Số trang:
Tr. 2 - 15
Số phát hành:
Vol 2 - 04(08)
Kiểu tài liệu:
Tạp chí trong nước
Nơi lưu trữ:
03 Quang Trung
Mã phân loại:
621
Ngôn ngữ:
Tiếng Việt
Từ khóa:
Robot di động, Pure Pursuit thích nghi, động học, bộ điều khiển dựa trên hình học, bám quỹ đạo
Chủ đề:
Robot di động
Tóm tắt:
Tập trung vào nghiên cứu mô hình động học và triển khai giải thuật Pure Pursuit thích nghi lên mô hình robot di động hai bánh độc lập. Giải thuật được mô phỏng bằng phần mềm MATLAB/Simulink để đánh giá hiệu suất bám quỹ đạo thông qua các trường hợp khi thay đổi giá trị độ dài tiêu điểm và vận tốc. Kết quả mô phỏng được tổng hợp và đánh giá để làm cơ sở để đề xuất bộ điều khiển Pure Pursuit thích nghi vận tốc nhằm nâng cao hiệu suất của bộ điều khiển. Sau đó nhóm tác giả triển khai thiết kế và chế tạo một robot di động để đánh giá hiệu suất bám quỹ đạo của robot ở môi trường thực tế.
Tạp chí liên quan
- Nghiên cứu móng bè kết hợp cọc để đưa ra giải pháp móng hiệu quả cho nhà cao tầng xây dựng trong đô thị ở Việt Nam
- Ứng dụng trí tuệ nhân tạo trong giám sát từ xa thông số điện sử dụng LoRa và công tơ điện thông minh
- Nghiên cứu nồng độ transferrin, ferritin, sắt huyết thanh ở bệnh nhân xơ gan điều trị tại Bệnh viện Trung ương Thái Nguyên
- Đánh giá tác dụng của phương pháp điện châm và xoa bóp bấm huyệt kết hợp viên hoàn cứng tam tý điều trị đau thần kinh toạ do thoái hóa cột sống thắt lưng
- Thực trạng thừa cân, béo phì và một số yếu tố liên quan đến lối sống của sinh viên năm thứ tư trường Đại học Y Hà Nội năm 2024