Tóm tắt:

Tập trung vào nghiên cứu mô hình động học và triển khai giải thuật Pure Pursuit thích nghi lên mô hình robot di động hai bánh độc lập. Giải thuật được mô phỏng bằng phần mềm MATLAB/Simulink để đánh giá hiệu suất bám quỹ đạo thông qua các trường hợp khi thay đổi giá trị độ dài tiêu điểm và vận tốc. Kết quả mô phỏng được tổng hợp và đánh giá để làm cơ sở để đề xuất bộ điều khiển Pure Pursuit thích nghi vận tốc nhằm nâng cao hiệu suất của bộ điều khiển. Sau đó nhóm tác giả triển khai thiết kế và chế tạo một robot di động để đánh giá hiệu suất bám quỹ đạo của robot ở môi trường thực tế.