Nghiên cứu và thử nghiệm robot di động bám quỹ đạo dùng giải thuật Pure Pursuit thích nghi
Tác giả: Nguyễn Ngọc Tuấn
Số trang:
Tr. 2 - 15
Số phát hành:
Vol 2 - 04(08)
Kiểu tài liệu:
Tạp chí trong nước
Nơi lưu trữ:
03 Quang Trung
Mã phân loại:
621
Ngôn ngữ:
Tiếng Việt
Từ khóa:
Robot di động, Pure Pursuit thích nghi, động học, bộ điều khiển dựa trên hình học, bám quỹ đạo
Chủ đề:
Robot di động
Tóm tắt:
Tập trung vào nghiên cứu mô hình động học và triển khai giải thuật Pure Pursuit thích nghi lên mô hình robot di động hai bánh độc lập. Giải thuật được mô phỏng bằng phần mềm MATLAB/Simulink để đánh giá hiệu suất bám quỹ đạo thông qua các trường hợp khi thay đổi giá trị độ dài tiêu điểm và vận tốc. Kết quả mô phỏng được tổng hợp và đánh giá để làm cơ sở để đề xuất bộ điều khiển Pure Pursuit thích nghi vận tốc nhằm nâng cao hiệu suất của bộ điều khiển. Sau đó nhóm tác giả triển khai thiết kế và chế tạo một robot di động để đánh giá hiệu suất bám quỹ đạo của robot ở môi trường thực tế.
Tạp chí liên quan
- Bảo đảm quyền của người lao động trong các doanh nghiệp theo pháp luật Trung Quốc và gợi mở cho Việt Nam
- Một số vướng mắc về công nhận sự thỏa thuận của các đương sự khi hòa giải vụ án dân sự tại Tòa án nhân dân và kiến nghị
- Quan điểm, giải pháp bảo đảm minh bạch và trách nhiệm giải trình trong kiểm soát quyền lực nhằm phòng chống tham nhũng ở Việt Nam
- Nhận diện các yếu tố xác định hành vi vi phạm quy định về hạn chế cạnh tranh trong Luật Cạnh tranh Việt Nam
- Một số hạn chế, bất cập trong Luật Tương trợ tư pháp của Việt Nam về dẫn độ và kiến nghị hoàn thiện