Adaptive nonsingular terminal sliding mode control for manipulator robot
Tác giả: Mai Thang Long, Tran Huu Toan, Tran Van Hung, Tran Ngoc Anh, Nguyen Hoang Hieu, Nguyen Thi Hong HaTóm tắt:
This study presented an improved adaptive nonlinear terminal sliding mode control technique for the manipulator robot to achieve better adaptability and faster finite-time convergence. First, an adaptive self-updating algorithm will be developed to relax the problems of fixed control gain for the main proposed controller. Next, an adaptive neural network estimator is applied by estimating the robot dynamics to increase the tracking control performance. In addition, a compensator-typed robust controller also is designed to guarantee the robustness, continuity, and smoothing properties of the control system. To verify the effectiveness of the proposed method, besides applying the Lyapunov theorem, the comparative numerical simulation results will be provided in more detail.
- Một số phương pháp xử lý tín hiệu Ballistocardiogram, ứng dụng trong chăm sóc sức khỏe
- Ứng dụng của ozone trong cuộc sống và vai trò của công nghệ tự động hóa trong phát huy giá trị ozone
- Mô hình phi tuyến tính của transistor lưỡng cực
- Đào tạo nguồn nhân lực cho ngành vi mạch bán dẫn ở Việt Nam
- Ứng dụng trí tuệ nhân tạo trong phòng chống thiên tai trượt lở đất ở các tỉnh miền núi phía Bắc