Adaptive nonsingular terminal sliding mode control for manipulator robot
Tác giả: Mai Thang Long, Tran Huu Toan, Tran Van Hung, Tran Ngoc Anh, Nguyen Hoang Hieu, Nguyen Thi Hong HaTóm tắt:
This study presented an improved adaptive nonlinear terminal sliding mode control technique for the manipulator robot to achieve better adaptability and faster finite-time convergence. First, an adaptive self-updating algorithm will be developed to relax the problems of fixed control gain for the main proposed controller. Next, an adaptive neural network estimator is applied by estimating the robot dynamics to increase the tracking control performance. In addition, a compensator-typed robust controller also is designed to guarantee the robustness, continuity, and smoothing properties of the control system. To verify the effectiveness of the proposed method, besides applying the Lyapunov theorem, the comparative numerical simulation results will be provided in more detail.
- Thực trạng hoạt động quản lý chất lượng dịch vụ khám bệnh, chữa bệnh ở các bệnh viện đa khoa công lập hạng II tại thành phố Hà Nội năm 2024
- Đánh giá tác động của đột biển gen IDH1 và sự methyl hóa gen MGMT đến thời gian sống thêm toàn bộ trên bệnh nhân u nguyên bào thần kinh đệm
- Xác định đột biến gen EIF4G1 trên bệnh nhân Parkinson
- Tỷ lệ hiện mắc, các yếu tố nguy cơ và kết quả điều trị tổn thương thận cấp tại Khoa Hồi sức tích cực, Bệnh viện Đa khoa tỉnh Vĩnh Phúc
- Chuyển đổi số, khả năng vượt các rào cản xuất khẩu và tác động đến kết quả xuất khẩu của doanh nghiệp