Adaptive nonsingular terminal sliding mode control for manipulator robot
Tác giả: Mai Thang Long, Tran Huu Toan, Tran Van Hung, Tran Ngoc Anh, Nguyen Hoang Hieu, Nguyen Thi Hong HaTóm tắt:
This study presented an improved adaptive nonlinear terminal sliding mode control technique for the manipulator robot to achieve better adaptability and faster finite-time convergence. First, an adaptive self-updating algorithm will be developed to relax the problems of fixed control gain for the main proposed controller. Next, an adaptive neural network estimator is applied by estimating the robot dynamics to increase the tracking control performance. In addition, a compensator-typed robust controller also is designed to guarantee the robustness, continuity, and smoothing properties of the control system. To verify the effectiveness of the proposed method, besides applying the Lyapunov theorem, the comparative numerical simulation results will be provided in more detail.
- Ảnh hưởng của thành phần chất nền, nồng độ tạp và công nghệ chế tạo lên tính chất nhiệt phát quang của liều kế thủy tinh Li2B4O7:Tm
- Ảnh hưởng của tỉ lệ Na/Al đến tính chất quang của ion Eu3+ trong thủy tinh x.Na2O-(25-x).Al2O3-75SiO2-0.5Eu2O3
- Đường cong nóng chảy của kim loại crôm ở áp suất cao
- Trạng thái ngưng tụ exciton mất cân bằng khối lượng trong bán kim loại/ bán dẫn
- Đặc điểm hình thái, giải phẫu và định lượng axít corosolic trong lá Bằng lăng ổi (Lagerstroemia calyculata Kurz) tại vùng Đông Nam Bộ, Việt Nam